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怎样满足伺服电机实际运行速度的要求的

点击数:816    更新时间:2018-03-26

已知:

1) 上位机发出脉冲能力为200Kp/S200×1000/s200×1000×60/min

2)电机额定转速为3000R/ min3000/60s

 3)伺服电机编码器分辨率是131072

4)丝杆螺距是10mm; 求:

1、 电机额定转速运行时的电子齿轮比?

2、如果电子齿轮比是1,伺服电机的转速?

3、生产时,设定指令脉冲当量,确定电子齿轮比?

 解: 1、当上位机满额发出脉冲时,伺服恰好额定速度运行:

1) 电机额定转速为3000r/ min3000r/60s=50r/s;

2) 伺服电机编码器分辨率是131072

 3)电机额定转速时编码器输出检测反馈脉冲频率是131072×50r/s;

4)上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s

 5)当上位机满额发出脉冲时,伺服恰好额定速度运行,这时的电子齿轮比: 电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率 =131072×50r/s/ 200×1000/s =6553600/200000 =3.2768 2、如果电子齿轮比是1

1) 上位机发出的1个脉冲=编码器输出检测反馈的1个脉冲:

2)上位机发出脉冲能力时发出的脉冲频率=200×1000/s

3)伺服电机的转速是=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min 3、如果丝杆螺距是10mm

1) 要求上位机每发一个指令脉冲,工件移动0.001mm,即指令脉冲当量为0.001mm,也可以说指令脉冲单位为0.001mm

2)如果伺服转一周,丝杆转一周,减速比是1

3)丝杆转一周,上位机应该发出的指令脉冲为10mm/0.001mm=10000(个);

4)伺服转一周,编码器检测反馈脉冲为131072(个);

5)电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=131072/10000=13.7012

1、 从以上计算,现在我们知道:

1) 当上位机满额发出脉冲时,伺服恰好额定速度运行, 电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率=3.2768

2)如果电子齿轮比是1:伺服电机的转速是==91.55 r/min 3)丝杆螺距是10mm,指令脉冲当量为0.001mm,电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=13.7012

2、现在我们还想知道,丝杆螺距是10mm,指令脉冲当量为0.001mm,加工时电机额定速度运行时的电子齿轮比?

 3、丝杆螺距是10mm,指令脉冲当量为0.001mm,加工时电机额定速度运行时的电子齿轮比?

1) 丝杆螺距是10mm,指令脉冲当量为0.001mm,电子齿轮比=编码器检测反馈脉冲/上位机发出的指令脉冲=13.7012

2)当上位机满额发出脉冲时,伺服恰好额定速度运行,电子齿轮比=反馈脉冲频率/上位机满额发出脉冲频率=3.2768

3)只有1)、2)的电子齿轮比相等时,才可以保证当上位机满额发出脉冲时,伺服恰好额定速度运行,丝杆螺距是10mm,指令脉冲当量为0.001mm

 4)如果我们让上位机,不工作在额定状态,只工作在1/13.7012/3.2768)额定频率上,而电机工作在额定转速下,这时的电子齿轮比是 电子齿轮比=反馈脉冲频率/【上位机满额发出脉冲频率×1/13.7012/3.2768)=3.2768×13.7012/3.2768=13.7012 5)这样,我们得出:

a、 让上位机,不工作在额定状态,只工作在1/13.7012/3.2768)额定频率上;

b、而电机工作在额定转速下;

 c、丝杆螺距是10mm(减速比等于),指令脉冲当量为0.001mmd、电子齿轮比是=13.7012 4、如果电子齿轮比是1,伺服电机的转速是=200×1000/s×60/131072= 91.55 r/min,怎么能使电子齿轮比=1时,电机转快一点呢?

1) 只要将编码器的刻线数降低,即编码器一周的反馈脉冲缩小(分频),电机的转速就会提高;

2)我们只要将编码器的解析度 131072缩小到131072/3000/91.55);

3)伺服电机的转速=200×1000/s×60/131072/3000/91.55)】 =200×1000/s×60/131072×3000/91.55=3000r/min

 4)我们只要将编码器的解析度 131072缩小到131072/3000/91.55): 编码器的解析度 = 131072/3000/91.55≈ 13107232分频 = 4096

5)电子齿轮比=1时,编码器的解析度是4096时,电机的转速为额定转速3000/分!

 5、计算的三种数字(a、电机额定转速运行时的电子齿轮比?b、如果电子齿轮比是1,伺服电机的转速?c、生产时,设定指令脉冲当量,确定电子齿轮比?)是有关电子齿轮比的三中应用:

1“b、如果电子齿轮比是1,伺服电机的转速?,指明要提高电机运行速度的方法,就是对编码器的解析度分频;

 2“a、电机额定转速运行时的电子齿轮比?,要伺服以额定转速,按指令脉冲当量运行,指明了如何调整确定上位机的发出的指令脉冲频率及电子齿轮比;

 3“c、生产时,设定指令脉冲当量,确定电子齿轮比?是所有计算的基础;

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